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脚底按摩约在四千年前起源于中国，是属于中国古代传统医学的一部分，和同样是传统医学的“针灸”属于相同原理的治疗方法。发展已有几千年历史了，而最早的脚底按摩起源于远古舞蹈保健时代。
《路史 · 前记》曾记载，“阴康氏时，腠理滞着而多重随，得所以利其关节者，乃至为之舞，叫人引舞以利导之，是谓大舞”。因远古时代人类都是赤脚，当人们在高兴时会有节奏的舞蹈，或在寒冷时使劲跳动，他们发现舞蹈后能产生热量，并且能振奋精神，解除疲劳。此外，当人们得了某种疾病，脚部也有痛觉。后疾病转好后脚部的痛感也随之好转，通过反复实践，发现规律，即形成摸脚诊病和按摩脚治病强身的基础。
虽然脚底按摩起源于中国，但是却没有在中国普遍流传，这是因为中国历史上的改朝换代、天灾人祸不断，使得从黄帝时代就发明的足部按摩这份文化遗产几乎消失殆尽。
随着社会的不断进步，脚底按摩治病强身的理念在秦汉时期十分盛行。《皇帝内经》的足心篇早就有对足疗的论述。 5000年前，称之为“观趾法”，到了汉朝，名医华佗在“华佗秘籍”中将其称为“足心道”。他研究的“五禽戏”主要功效在于“除疾兼利蹄足”，“逐客邪于关节”。汉代开国皇帝刘邦就有洗脚嗜好，《史记 · 高祖本纪》云：“沛公方踞床，使两女子洗足”这是说刘邦坐着让两个美女替他洗脚，据说他在临死前最大的心愿就是再洗一次脚，当时还没有专门的足部按摩师一职。
脚底按摩在中国经历了各个朝代后，到了唐朝时候传入了日本，成为日本的“针灸”和“足心道”；
宋代时期因礼教的束缚，脚底按摩逐渐湮没。
脚底按摩，到了元朝时候传入了欧洲。
至明代，众多的医学家将之视为养生保健的好方法，明代著名的医学家李时珍在《奇经八脉考》中指出“寒从脚下起”，故脚部为治病之根本源泉。药王孙思邈的长寿秘诀之一，便是每天揉按脚底，重点在涌泉穴。
脚底按摩约在四千年前起源于中国，是属于中国古代传统医学的一部分，和同样是传统医学的“针灸”属于相同原理的治疗方法。发展已有几千年历史了，而最早的脚底按摩起源于远古舞蹈保健时代。